Subversion Repositories f9daq

#include <cvirte.h>

#include <userint.h>

#include <utility.h>

#include <ansi_c.h>

#include <rs232.h>

#include <string.h>

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include "motor.h"

#include <analysis.h>

#include <math.h>

//stepping motor busheng --> declaration 1step=1.8degrees

//experimantally: full rotation = 3200 steps (on setting 1step/mm ($100))

// PORTS

int pCOM1 = 6;

int pCOM2 = 7;

char GRBL[10] = "COM8";         //BE CAREFUL, IT'S IMPORTANT TO KNOW THE NAME OF THE PORTS

char ADC[10] = "COM7";

int run, graph, chart, ji, vi, run1;

int left_1, right_1;

static int panel, tfID, tfID1;

static int poolHandle = 0;

#define TEXT_LENGTH     2000

#define MAX_THREADS     10

double volt_g[TEXT_LENGTH], volt_g1[TEXT_LENGTH*200];

int bytes_read0;

int bytes_read1;

char read_data0[TEXT_LENGTH];

char read_data1[TEXT_LENGTH];

void initialize()

{

        // Open grbl serial port //("COM6",115200)

        OpenComConfig (pCOM1, GRBL, 115200, 0, 8, 1, 512, 512);

        /*      Turn off Hardware handshaking (loopback test will not function with it on) */

        SetCTSMode (pCOM1, LWRS_HWHANDSHAKE_OFF);

        ComWrt (pCOM1, "\r\n\r\n", 5);          //Writing on Port

        Delay(2);  //Wait for grbl to initialize

        int strLen0 = GetInQLen (pCOM1);                                //Reading from Port

        bytes_read0 = ComRd (pCOM1, read_data0, strLen0);

        printf("%s\n", read_data0);

        //Left in this form - can have more initializing commands if needeed

        char init[1][10] = {"$RST=$\n"};//, "$100=20\n","$$\n","$100=100\n"

        char *cmd;

        for(int i=0; i<1; i++)

        {

                cmd = init + i;  //Takes init[i]

                int len = strlen(cmd);

                ComWrt (pCOM1, cmd, len);

                printf("%s", cmd);

                Delay(0.01); //Give it a little time to respond...

                int strLen1 = GetInQLen (pCOM1);

                bytes_read1 = ComRd (pCOM1, read_data1, strLen1);

                printf("  : %s\n", read_data1);

                //printf("bytes_read = %d\n\n", bytes_read1);

        }

        FlushOutQ (pCOM1);

}

void asking_position()

{

        while (1)

        {

                FlushInQ (pCOM1);

                FlushOutQ (pCOM1);

                ComWrt (pCOM1, "?\n", 2);   //asks grbl his position

                Delay(0.01);

                int strLen0 = GetInQLen (pCOM1);

                bytes_read0 = ComRd (pCOM1, read_data0, strLen0);

                //printf("  : %s", read_data0);

                //printf("bytes_read = %d\n\n", bytes_read0);

                //taking subtring of a string to first appernace of character

                char *read_data_0 = strtok(read_data0, "\n");

                //printf("  : %s\n", read_data_0);

                //finding substring in string

                char *substr = strstr(read_data_0,"Idle");

                //printf("\n%s\n", substr);

                if(substr>0) break;

                if (!run)

                {

                        ComWrt (pCOM1, "!\n", 2);  //stops grbl

                        Delay(0.01);

                        ComWrt (pCOM1, "~\n", 2);  //releases grbl

                        Delay(0.01);

                        int strLen = GetInQLen (pCOM1);

                        bytes_read0 = ComRd (pCOM1, read_data0, strLen);

                        //printf("  : %s", read_data0);

                        break;

                }

        }

}

void initialize_voltage()

{

        // Open serial port for ADC & photodetector - reading is on chanel A1

        OpenComConfig (pCOM2, ADC, 115200, 0, 8, 1, 512, 512);

        SetCTSMode (pCOM2, LWRS_HWHANDSHAKE_OFF);

        Delay(0.5);

        FlushInQ (pCOM2);

        FlushOutQ (pCOM2);

}

int bytes_read2;

char read_data2[TEXT_LENGTH];

double read_voltage()

{

        //int strLen2 = GetInQLen (pCOM2);

        bytes_read2 = ComRdTerm (pCOM2, read_data2, 11, 10);

        //IMPORTANT: 11 bytes is the size of one line

        printf("Voltage: \n%s\n", read_data2);

        //printf("bytes_read = %d\n\n", bytes_read2);

        //Delay(0.1);

        double Volt;

        sscanf(read_data2, "%lf", &Volt);

        //printf("Volt = %lf\n", Volt);

        return Volt;

}

int bytes_read3;

char read_data3[TEXT_LENGTH];

void movement(int steps)

{

        //Move on the steps

        char str[10], move[20] = "$J=X";

        sprintf(str,"%d",steps);

        strcat(move,str);

        strcat(move,"F600\n");

        //Command must look like "X200\n" or "$J=X200F600"

        int len0 = strlen(move);

        //printf("len0 is %d ", len0);

        printf("Moving on point %d\n", steps);

        ComWrt (pCOM1, move, len0);

        Delay(0.01);

        int strLen3 = GetInQLen (pCOM1);

        bytes_read3 = ComRd (pCOM1, read_data3, strLen3);

        //printf("  :\n%s", read_data3);

        //printf("bytes_read = %d\n\n", bytes_read3);

        FlushInQ (pCOM1);

}

static int CVICALLBACK daq_run(void *functionData)

{

        int num_points;

        int waittime;

        double volt;

        int j = 0; //for graph

        GetCtrlVal(panel, p1_NUM_POINTS, &num_points);

        GetCtrlVal(panel, p1_WAIT_TIME, &waittime);

        //double wait = waittime/1000.0;         //Wait time between each step

        //printf("wait: %lf", wait);

        movement(0);

        Delay(0.1);

        asking_position();

        initialize_voltage();

        if (!run) return 0;

        FlushInQ (pCOM1);

        FlushOutQ (pCOM1);

        Delay(0.1);

        movement(num_points);

        while (1)                                  // Continious reading

        {

                volt = read_voltage();

                FlushInQ (pCOM2);

                SetCtrlVal(panel, p1_VOLTAGE, volt);

                //writing in tabel for graph

                volt_g1[j] = volt;

                if (volt>6) volt_g1[j]=volt_g1[j-1];

                if (volt<-0.1) volt_g1[j]=volt_g1[j-1];

                j++;

                if (!run) // Stopping grbl if pressed STOP

                {

                        ComWrt (pCOM1, "!\n", 2);  //stops grbl

                        Delay(0.01);

                        ComWrt (pCOM1, "~\n", 2);  //releases grbl

                        Delay(0.01);

                        int strLen = GetInQLen (pCOM1);

                        bytes_read0 = ComRd (pCOM1, read_data0, strLen);

                        //printf("  : %s", read_data0);

                        break;

                }

                FlushInQ (pCOM1);

                FlushOutQ (pCOM1);

                ComWrt (pCOM1, "?\n", 2);   //asks grbl his position

                Delay(0.01);

                int strLen5 = GetInQLen (pCOM1);

                bytes_read0 = ComRd (pCOM1, read_data0, strLen5);

                char *read_data_0 = strtok(read_data0, "\n");

                char *substr2 = strstr(read_data_0,"Idle");

                //printf("\n%d\n", substr);

                if(substr2>0) break;

        }

        if (run)

        {

                // Choosing 2^n points

                int j_j = j - 500;   //cut off first 300 and last - 200 - points

                int j_jj = j_j/num_points;

                //printf("j_j = %d, j_jj = %d\n",j_j,j_jj);

                //IMPORTANT! On graph must be only num_points of points

                for (int i=0; i<num_points; i++)

                {

                        volt_g[i] = volt_g1[300+i*j_jj];

                }

        }

        // Moving by steps

        /*for(int i=(-num_points/2); i<(num_points/2); i++)

        {

                //printf("i is: %d\n", i);

                movement(i);

                asking_position();

                Delay(0.01);    // Little time has to be in between so that grbl can respond

                volt = read_voltage();

                Delay(wait);

                FlushInQ (pCOM1);

                FlushInQ (pCOM2);

                SetCtrlVal(panel, p1_VOLTAGE, volt);

                //writing in tabel for graph

                volt_g[j] = volt;

                j++;

                if (!run) break;

        }*/

        if (run)                //IMPORTANT!! SAME NUM. of POINTS FOR FOURIER

        {

                //for(int i=0;i<j;i++) printf("volt_g[%d] = %lf\n",i,volt_g[i]);

                if (graph>0) DeleteGraphPlot (panel, p1_VOLTAGE_GRAPH, graph, VAL_DELAYED_DRAW);

                graph = PlotY (panel, p1_VOLTAGE_GRAPH, &volt_g[0], num_points, VAL_DOUBLE,

                                           VAL_CONNECTED_POINTS, VAL_SIMPLE_DOT, VAL_SOLID, 1, VAL_WHITE);

                ji = num_points;

        }

        FlushInQ (pCOM1);

        FlushOutQ (pCOM1);

        FlushInQ (pCOM2);

        FlushOutQ (pCOM2);

        run = 0;

        return 0;

}

static int CVICALLBACK voltage_run(void *functionData)

{

        double voltA;

        initialize_voltage();

        chart = NewCtrl (panel, CTRL_STRIP_CHART_LS, "RUN VOLTAGE", 100, 15);

        SetCtrlAttribute(panel, chart, ATTR_HEIGHT, 600);

        SetCtrlAttribute(panel, chart, ATTR_WIDTH , 1300);

        SetAxisRange(panel, chart, VAL_NO_CHANGE, 0, 0, VAL_AUTOSCALE, 0, 0);

        while(1)

        {

                voltA = read_voltage();

                PlotStripChartPoint (panel, chart, voltA);

                SetCtrlVal(panel, p1_VOLTAGE, voltA);

                Delay(0.05);

                FlushInQ (pCOM2);

                if (vi == 0) break;

        }

        DiscardCtrl (panel, chart);

        chart = 0;

        return 0;

}

static int CVICALLBACK free_run(void *functionData)

{

        if (run == 1) return 0;

        run1 = 1;

        if (left_1) movement(-10000);

        if (right_1) movement(10000);

        left_1 = 0;

        right_1 = 0;

        while (1)

        {

                if (run1 == 0)

                {

                        ComWrt (pCOM1, "!\n", 2);  //stops grbl

                        Delay(0.01);

                        ComWrt (pCOM1, "~\n", 2);  //releases grbl

                        Delay(0.01);

                        int strLen = GetInQLen (pCOM1);

                        bytes_read0 = ComRd (pCOM1, read_data0, strLen);

                        //printf("  : %s", read_data0);

                        //printf("Stop run1\n");

                        break;

                }

        }

        return 0;

}

int main()

{

        SetStdioPort(HOST_SYSTEM_STDIO);

        SetStdioWindowOptions(1000000, 0, 0);

        SetStdioWindowVisibility(1);

        initialize();

        CmtNewThreadPool (MAX_THREADS, &poolHandle);

        DisplayPanel (panel = LoadPanel (0, "motor.uir", p1));

        RunUserInterface ();

        CmtDiscardThreadPool (poolHandle);

        return 0;

}

int CVICALLBACK StartCB (int panel, int control, int event,

                                                 void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        int dummy;

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        if (run == 1) break;

                        run = 1;

                        CmtScheduleThreadPoolFunction (poolHandle, daq_run, (void *)&dummy, &tfID);

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK StopCB (int panel, int control, int event,

                                                void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        if (run == 0) break;

                        run = 0;

                        CmtWaitForThreadPoolFunctionCompletion (poolHandle, tfID,

                                                                                                        OPT_TP_PROCESS_EVENTS_WHILE_WAITING);

                        CmtReleaseThreadPoolFunctionID (poolHandle, tfID);

                        printf("Stop\n");

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK ExitCB (int panel, int control, int event,

                                                void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        QuitUserInterface (0);

                        CloseCom(pCOM1);

                        CloseCom(pCOM2);

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK Fourier_TransCB (int panel, int control, int event,

                                                                 void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        if (!ji) return 0;

        const int ii = ji;

        double fourier_t[ii], fourier_ti[ii];

        char window_fun;

        double voltmax=0, voltmin=5, voltavg;

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        for(int i=0; i<ii; i++)

                        {

                                fourier_t[i] = volt_g[i];

                                fourier_ti[i] = 0;

                                if (fourier_t[i]>voltmax) voltmax = fourier_t[i];

                                if (fourier_t[i]<voltmin) voltmin = fourier_t[i];

                        }

                        voltavg = (voltmin+voltmax)/2.0;

                        GetCtrlVal(panel, p1_WIN_FUN, &window_fun);

                        //printf("window_fun = %d\n", window_fun);

                        //printf("max %f, min %f, avg %f\n", voltmax, voltmin, voltavg);

                        if (window_fun!=0)

                        {

                                //do something with window functions            (N=ii)

                                if(window_fun==1) for(int i=0; i<ii; i++) fourier_t[i] = (fourier_t[i] - voltavg)*(1 - fabs((i-(ii/2.0))/(ii/2))) + voltavg;                                    //Bartlett

                                if(window_fun==2) for(int i=0; i<ii; i++) fourier_t[i] = (fourier_t[i] - voltavg)*(1 - ((i-(ii/2.0))/(ii/2))*((i-(ii/2.0))/(ii/2))) + voltavg;  //Welch

                                if(window_fun==3) for(int i=0; i<ii; i++) fourier_t[i] = (fourier_t[i] - voltavg)*(0.5*(1 - cos(2*3.14159265359*i/ii))) + voltavg;                              //Hann

                                YGraphPopup ("HOW voltage LOOKS NOW", fourier_t, ii, VAL_DOUBLE);

                        }

                        FFT (fourier_t, fourier_ti, ii);

                        for (int i=0; i<ii; i++) fourier_t[i] = fabs(fourier_t[i]);

                        fourier_t[0]=0;

                        YGraphPopup ("FOURIER", fourier_t, ii/2+1, VAL_DOUBLE);

                        FILE *fp,*fp1;

                        //file name has to have file extension

                        char fname[50];

                        GetCtrlVal(panel, p1_F_NAME, fname);

                        char fname0[100] = "C:/Users/";

                        char *name;

                        name = getenv("USERNAME");

                        strcat(fname0,name);

                        strcat(fname0,"/Desktop/");

                        //char fname0[100] = "C:/Users/Student/Desktop/";               //Alternative way

                        strcat(fname0,fname);

                        fp = fopen(fname0, "w");

                        char fname1[50];

                        GetCtrlVal(panel, p1_F_NAME1, fname1);

                        char fname10[100] = "C:/Users/";

                        strcat(fname10,name);

                        strcat(fname10,"/Desktop/");

                        strcat(fname10,fname1);

                        fp1 = fopen(fname10, "w");

                        fprintf(fp, "step\tvoltage\n");

                        for(int i=0; i<ii; i++)

                        {

                                fprintf(fp, "%d\t%lf\n", i+1, volt_g[i]);

                        }

                        fprintf(fp1, "step\tfourier\n");

                        for(int i=0; i<ii/2+1; i++)

                        {

                                fprintf(fp1, "%d\t%lf\n", i, fourier_t[i]);  //0th component is from DC - background? YES

                        }

                        fclose(fp);

                        fclose(fp1);

                        printf("Files %s and %s created.\n", fname, fname1);

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK ExamplesCB (int panel, int control, int event,

                                                        void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        const int ki=1024;

        double ret[ki], ret1[ki];

        double val = 3.14159265/180;

        int x1, x2, a1, a2;

        char window_fun;

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        GetCtrlVal(panel, p1_FREQ1, &x1);

                        GetCtrlVal(panel, p1_FREQ2, &x2);

                        GetCtrlVal(panel, p1_AMPL1, &a1);

                        GetCtrlVal(panel, p1_AMPL2, &a2);

                        GetCtrlVal(panel, p1_WIN_FUN, &window_fun);

                        //printf("window_fun = %d\n", window_fun);

                        for (int i=0; i<ki; i++)

                        {

                                ret[i] = a1*sin(x1*i*val)+a2*sin(x2*i*val);

                                ret1[i] = 0;

                        }

                        if (window_fun!=0)

                        {

                                //do something with window functions            (N=ki)

                                if(window_fun==1) for(int i=0; i<ki; i++) ret[i] = ret[i]*(1 - fabs((i-(ki/2.0))/(ki/2)));                                                                      //Bartlett

                                if(window_fun==2) for(int i=0; i<ki; i++) ret[i] = ret[i]*(1 - ((i-(ki/2.0))/(ki/2))*((i-(ki/2.0))/(ki/2)));                            //Welch

                                if(window_fun==3) for(int i=0; i<ki; i++) ret[i] = ret[i]*(0.5*(1 - cos(2*3.14159265359*i/ki)));                                                        //Hann

                        }

                        YGraphPopup ("example graph", ret, ki, VAL_DOUBLE);

                        FFT (ret, ret1, ki);

                        for (int i=0; i<ki; i++) ret[i] = fabs(ret[i]);

                        //for (int i=0;i<ki;i++) printf("basic: %lf, fourier: %lf\n", ret1[i], ret[i]);

                        YGraphPopup ("example fourier", ret, ki/2+1, VAL_DOUBLE);

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK Only_voltageCB (int panel, int control, int event,

                                                                void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        int dummy, volt_run;

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        GetCtrlVal (panel, p1_VOLT_GRAPH, &volt_run);

                        if(volt_run)

                        {

                                vi = 1;

                                CmtScheduleThreadPoolFunction (poolHandle, voltage_run, (void *)&dummy, &tfID);

                        }

                        else

                        {

                                vi = 0;

                                CmtWaitForThreadPoolFunctionCompletion (poolHandle, tfID,

                                                                                                                OPT_TP_PROCESS_EVENTS_WHILE_WAITING);

                                CmtReleaseThreadPoolFunctionID (poolHandle, tfID);

                        }

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK RangeCB (int panel, int control, int event,

                                                void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        int fix_range;

        double ymin,ymax,xmin,xmax;

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        GetCtrlVal(panel, p1_RANGE, &fix_range);

                        if(chart)

                        {

                                if(fix_range)

                                {

                                        GetAxisRange (panel, chart, VAL_MANUAL, &xmin, &xmax, VAL_MANUAL, &ymin, &ymax);

                                        if (ymax<=2) SetAxisRange (panel, chart, VAL_NO_CHANGE, 0, 0, VAL_MANUAL, 0, 2);

                                        else SetAxisRange (panel, chart, VAL_NO_CHANGE, 0, 0, VAL_MANUAL, 0, 5);

                                }

                                else SetAxisRange(panel, chart, VAL_NO_CHANGE, 0, 0, VAL_AUTOSCALE, 0, 0);

                        }

                        if(fix_range)

                        {

                                GetAxisRange (panel, p1_VOLTAGE_GRAPH, VAL_MANUAL, &xmin, &xmax, VAL_MANUAL, &ymin, &ymax);

                                if (ymax<=2) SetAxisRange (panel, p1_VOLTAGE_GRAPH, VAL_NO_CHANGE, 0, 0, VAL_MANUAL, 0, 2);

                                else SetAxisRange (panel, p1_VOLTAGE_GRAPH, VAL_NO_CHANGE, 0, 0, VAL_MANUAL, 0, 5);

                        }

                        else SetAxisRange (panel, p1_VOLTAGE_GRAPH, VAL_NO_CHANGE, 0, 0, VAL_AUTOSCALE, 0, 0);

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK FreeMoveCB (int panel, int control, int event,

                                                        void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        int dummy;

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        if (run == 1) break;

                        if (run1 == 1) break;

                        right_1 = 1;

                        CmtScheduleThreadPoolFunction (poolHandle, free_run, (void *)&dummy, &tfID1);

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK FreeMove1CB (int panel, int control, int event,

                                                         void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        int dummy;

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        if (run == 1) break;

                        if (run1 == 1) break;

                        left_1 = 1;

                        CmtScheduleThreadPoolFunction (poolHandle, free_run, (void *)&dummy, &tfID1);

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK FreeMoveStopCB (int panel, int control, int event,

                                                                void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        switch (event)

        {

                case EVENT_COMMIT:

                        if (run == 1) break;

                        if (run1 == 0) break;

                        run1 = 0;

                        if (run1 == 0)                     //Additionally here just to be sure

                        {

                        ComWrt (pCOM1, "!\n", 2);  //stops grbl

                        Delay(0.01);

                        ComWrt (pCOM1, "~\n", 2);  //releases grbl

                        Delay(0.01);

                        int strLen = GetInQLen (pCOM1);

                        bytes_read0 = ComRd (pCOM1, read_data0, strLen);

                        //printf("  : %s", read_data0);

                        printf("Stop run1\n");

                        }

                        CmtWaitForThreadPoolFunctionCompletion (poolHandle, tfID1,

                                                                                                        OPT_TP_PROCESS_EVENTS_WHILE_WAITING);

                        CmtReleaseThreadPoolFunctionID (poolHandle, tfID1);

                        break;

        }

        return 0;

}

int CVICALLBACK Pos0CB (int panel, int control, int event,

                                                                void *callbackData, int eventData1, int eventData2)

{

        switch (event)